Desde que las sillas de ruedas aparecieron se han realizado un numero reducido de cambios en su diseno basico. Un importante hito ha sido la aparicion de sillas de ruedas electricas debido a que han mejorado de forma incuestionable la movilidad de personas con discapacidad motora. Sin embargo, estos dispositivos presentan problemas cuando aparecen barreras arquitectonicas que en la mayoria de las ocasiones son imposibles de eliminar. La resolucion de este problema potencia la investigacion y desarrollo de nuevos dispositivos motorizados que sean capaces de afrontar con exito este tipo de situaciones y asi devolver a las personas con discapacidad motora esta parte de sus derechos humanos (el que se refiere a la libertad de desplazarse). En este trabajo se describen los dispositivos mecanicos, modelos cinematicas y los algoritmos de control de una nueva generacion de dispositivos robotizados con capacidad de superacion de barreras arquitectonicas tales como bordillos, rampas o escaleras. Ademas, se incluyen resultados experimentales para dar respaldo a los resultados teoricos desarrollados.